[Isaac Sim, ORBIT] 최신 강화학습 물리엔진 프레임워크 since 2023
https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/index.html
Overview — Isaac Lab documentation Overview Isaac Lab is a unified and modular framework for robot learning that aims to simplify common workflows in robotics research (such as reinforcement learning, learning from demonstrations, and motion planning). It is built upon NVIDIA Isaac Sim to leverage the latest simulation capabilities f… Overview Isaac Lab is a unified and modular framework for robot learning that aims to simplify common workflows in robotics research (such as reinforcement learning, learning from demonstrations, and motion planning). It is built upon NVIDIA Isaac Sim to leverage the latest simulation capabilities f…
다소 불편했던 mujoco 강화학습 물리엔진 대신 Nvidia에서 강화학습 속도가 더 최적화되고 sim to real 에 더 유리한 물리엔진인 Isaac Sim을 만들었고, 그걸 다양한 강화학습 프레임워크(stable baseLine3 와 같은)에 잘 호환되도록 만든 Isaac Lab python 패키지를 만들었음.
게임 물리엔진(unity, Unreal)보다 구식인 mujoco로 강화학습을 하는 것에 대해 만족스럽지 않았다면 Isaac Lab을 사용해서 강화학습을 하는 것이 좋음.
Isaac Lab을 소개하는 논문은 ORBIT: A Unified Simulation Framework for Interactive Robot Learning Environments 임.
https://isaac-orbit.github.io/
ORBIT: A Unified Simulation Framework for Interactive Robot Learning Environments Orbit exploits the latest simulation capabilities to facilitate robot learning research. Abstract We present ORBIT, a unified and modular framework for robotics and robot learning, powered by NVIDIA Isaac Sim. It offers a modular design to easily and efficiently create robotic environmen… Orbit exploits the latest simulation capabilities to facilitate robot learning research. Abstract We present ORBIT, a unified and modular framework for robotics and robot learning, powered by NVIDIA Isaac Sim. It offers a modular design to easily and efficiently create robotic environmen…
물리엔진과 학습 프레임워크는 도구일 뿐이지만, 연구에 나름 큰 부분을 차지한다고 봄. 프레임워크가 제공하는 기능과 성능이 좋으면 연구가 그만큼 편해지기 때문.
현재 내가 중단 중인 학위를 완료하기 위해선 시간이 얼마나 걸릴 지 모름. 그래서 ISAAC SIM을 일단 익히고 그걸 사용하는 과제에 들어가서 연구를 지속할 수 있지 않을까 하는 생각이 들었음. 정말 그렇게 하겠다는 것은 아님.
NVIDIA가 만들어준 장난감.ㅎㅎ
